Pierwsze ślady człowieka pojawiają się na ziemi piekarskiej około 4000 lat p.n.e. Wskazują na to odkrycia archeologiczne, jednakże pierwszą osadę na tych terenach datują dopiero na XII wiek przed Chrystusem. Ludzie żyjący wówczas na tych terenach zajmują się wytopem rudy żelaza. Historia najdawniejsza jest mglista i zamazana, niewiele się z niej dowiemy, aż w końcu przekaz źródłowy z 1277 roku informuje o utworzeniu parafii rzymskokatolickiej w Kamieniu. Powstaje tam drewniany kościół pod wezwaniem św. Bartłomieja, poświęcony w roku 1318. Do tej parafii dołączają Piekary, zwane wówczas Pecarami i Dąbrówka.
Wiek XIV przynosi ze sobą wiele zmian. W związku z odkryciem złóż cennego żelaza, do Piekar przybywają liczni osadnicy, którzy zaludniają okoliczne tereny. Piekary otrzymują przydomek “Wielkie”, ale na mocy układów stają się lennem czeskim.
W roku 1477 wraz z częścią Bytomia zostają odsprzedane Janowi z Zierotyna, aby trzy lata później trafić w posiadanie Ernesta Mrakot Luźnierskiego. Jest to czas przełomowy, gdyż powstaje na tych terenach pierwsza szkoła ludowa, w której uczy Aleksy Graba – absolwent Akademii Krakowskiej. Następnie Piekarami władają Jan Dobry z Opola, Jan II – książę Bytomski, Jan II Opolski, Walenty z Raciborza i Jerzy Brandenburski- margrabia, właściciel Bytomia. Następuje gwałtowny rozwój, powstają szyby górnicze, wzrastają dochody – a przynosi je komora celna. Czasy rozkwitu zostają zahamowane przez zarazę (czarną śmierć) i najazd husytów.
Nowy właściciel tych ziem to luteranin, który wprowadza zmiany religijne i obyczajowe. Imię Jerzego Hohenzollerna, kojarzone wówczas jest z przemocą, grabieżami i buntem.
W roku 1623 Piekary trafiają w ręce bogatego kupca Łazarza Henckela von Donnersmarcka. I należą do jego potomków aż do końca I wojny światowej.
W czasie tym katolicy zyskują powtórnie swoje przywileje. Rozwija się kult Matki Boskiej i świętego obrazu. Miejscowość od XVII wieku staje się centrum pielgrzymkowym, ośrodkiem życia religijnego i społecznego.
Następuje seria cudów, jednym z nich jest uratowanie Pragi czeskiej przed postępującą zarazą w 1680 roku. Kult obrazu wzrasta, do Piekar ściągają liczne pielgrzymki, w sierpniu 1683 roku przed obrazem chyli czoła król Sobieski, który wyrusza z odsieczą do Wiednia. W Piekarach z wizytą zjawiają się również elektor saski Fryderyk August i król Polski August III.
Wiek XVIII przynosi szybkie ożywienie gospodarcze. To za sprawą powstałej kuźni, kopalni galmanu, kopalni węgla kamiennego i dwóch hut. Od 1847 roku Piekary posiadają drukarnię założoną przez Teodora Haneczka. W roku 1870 na terenie Piekar funkcjonuje kolej. Po wojnach prusko – austriackich, Piekary wpadają w ręce niemieckie.
Połowa XIX wieku to okres tragiczny w historii miasta. Zarazy, nieurodzaj i głód dziesiątkują ludność, na czoło wysuwa się wówczas charytatywna działalność ks. Jana Alojzego Ficka, który pomaga ubogim.
W tym czasie następuje również gwałtowny rozwój organizacji społecznych, nasilają się strajki i demonstracje, związane z pracownikami piekarskich kopalń.
Ważną kartą w historii miasta są Powstania Śląskie. Piekary wystawiły wówczas własną kompanię wojsk powstańczych pod dowództwem Franciszka Granicznego i Józefa Kałdonka. Powstaje również Związek Wojacki przekształcony natenczas w Polską Organizację Wojskową. W plebiscycie z 1921 roku za przynależnością Piekar do Polski opowiedziało się 4834 osób, za Niemcami zaś 751. Piekary dołączają do województwa śląskiego, powiatu świętochłowickiego. W 1922 roku pod dowództwem gen. Stanisława Szeptyckiego wkracza do miasta wojsko polskie od strony Brzezin i Kamienia. Do Piekar zawitali również naczelnik Piłsudski, Józef Haller i prezydent II RP Stanisław Wojciechowski.
Rok 1925 to wydarzenie przełomowe, gdyż następuje koronacja obrazu Matki Piekarskiej przez nuncjusza watykańskiego. W roku 1932 zawiązuje się komitet społeczny, którego przewodniczącym jest Jan Lorc. Następuje budowa kopca, którego poświęcenie odbywa się w 1937 roku. Do Piekar przyjeżdża wówczas wicepremier, inż. Eugeniusz Kwiatkowski.
We wrześniu 1939 roku na teren Górnego Śląska wkraczają Niemcy. Piekary stają się niemieckie (Deutsch Piekar). Powstaje wtedy konspiracyjna organizacja pod dowództwem Kaspera Kołodzieja – Polska Organizacja Obywatelska. Wtedy działają również inne organizacje podziemne: Związek Obrony Polski, Unia Słowian, OZON, PPR.
Piekarzanie walczą na frontach drugiej wojny światowej i biorą czynny udział w działaniach narodowowyzwoleńczych. Zatem Franciszek Czapla i Jerzy Wawrosz działają na szlaku bojowym od Lenino aż po Berlin. Jan Ludyga- Laskowski działa we francuskim ruchu oporu. Pod Tobrukiem walczą Konrad Burzyk i Teofil Markiewka. W szeregach Brygady Karpackiej staje Walenty Prochnacki, w Bolonii Józef Skórka. Pod Monte Cassino giną: Gotfryd Bednorz, Franciszek Marchwitza, Paweł Sroka i Reinhold Woźniczka. We Włoszech działa: dr Biocianowski, w Dywizjonie 302 o Anglię bije się Bronisław Jansa, w dywizjonie Ziemi Śląskiej 304 – sierżant Mikuła. W Piekarach działa AK, a na jej czele staje powstaniec, sierżant Mazur.
Wyzwolenie miasta z okupacji hitlerowskiej następuje 27 stycznia 1945 roku. Do Piekar wkraczają sowieci i od razu tworzą Komitet Miejski PPR.
Prawa miejskie z 1939 roku nie wchodzą w życie w związku z wybuchem wojny. Oficjalnie miasto otrzymuje prawa miejskie w 1947 roku. Pierwszym burmistrzem zostaje Jan Kolenda. Utworzona zostaje Miejska Rada Narodowa z przewodniczącym Hubertem Grabarą.
Po wojnie otwarte zostają na nowo szkoły, powstaje wiele zakładów: kopalnia Nowa Helena, Huta Krystyn, Hemscheidt, Wawera, Orzeł Biały, KWK Julian, Zamet. W roku 1962 piekarskie sanktuarium otrzymuje tytuł Bazyliki Mniejszej, trzy lata później prymas Wyszyński koronuje ponownie obraz Matki Boskiej Piekarskiej. Już w 1934 roku połączyły się Piekary z Szalejem, ale dopiero na mocy reformy konstytucyjnej 1975 roku obszar miasta powiększa się o Brzeziny Śląskie, Brzozowice-Kamień, Dąbrówkę Wielką i Kozłowa Górę.
Po procesie tranzycji i przemianach niepodległościowych w 1989 roku Piekary zyskują swój własny samorząd terytorialny na czele z prezydentem Andrzejem Żydkiem. W połowie lat dziewięćdziesiątych na terenie miasta powstaje radio,które jest popularną śląską rozgłośnią.
Od 1999 roku Piekary Śląskie są miastem na prawach powiatu, jest to związane z reformą administracyjną. Od roku 2002 miasto reprezentuje prezydent Stanisław Korfanty.